2010 – 倒立振子ロボット・台車型

未来ロボティクス学科・学部4年・K. I. & K. Y.

千葉工業大学未来ロボティクス学科の学部2年生前期で開講する，設計製作論2という講義で製作する倒立振子ロボットのf-paletteを使ったプロトタイプです．

ポテンショメータやジャイロなどのセンサからロボットの現在の状態を取得し，状態フィードバック制御により車輪の位置，速度，角度，角速度を同時に制御しています．モータ-・ギアボックス・フレーム等のパーツは，学部1年生後期の講義である設計製作論1で用いる自走式描画ロボットのものを流用しています．

台車上で棒を立てている台車型と，倒れる方向にフリーで動く棒（尻尾）を接地させることで倒れ込み状態を見てロボットを立たせた状態に保つ尻尾型ではポテンショメータの値-を制御に用いており，二輪でバランスを保つ二輪型ではジャイロの値を制御に用いています．