体験演習用の球体ロボット「ASPIRE」を製作しているE-Sys研の作本です．
ようやくASPIREのすべてのサーボモータを基盤に接続し，動作させるところまで到達しました．
このとき，歩行時の振動の影響なのか回路の問題なのか，北半球部のサーボモータが発振を起こし，全体の動作にも影響が出てしまいます．
34個中，12個のサーボモータが一斉に発振するので，その時の消費電流は7Aにもなります．
北半球のサーボを接続する前には問題なく動作していた南半球のサーボたちも，北半球の発振の影響か時折暴走を起こします．

こういった問題を解決するにはどのような対策が適切なのでしょうか．
・プログラムをなんとかいじってサーボの目標角範囲（？）を広げる（角度指定に対してサーボをルーズにする）
・サーボの電源線（11.1V）とGND線を繋ぐようにコンデンサを取り付ける（取り付けるとしたらどれくらいの容量のものがいいのか）
・サーボの各信号線に接続しているプルアップ抵抗の抵抗値（現在は5.1kΩ）をもっと上げる（10kΩとか）
・サーボのガタツキが問題だとしてサーボモータをすべて交換する
というようなことを考えましたが，具体的なやり方が分からなかったりコストがかかって難しかったりと，しっくりきません．
アドバイスをいただけると幸いです．
よろしくお願いいたします．

いつもお世話になっております．
E-Sys研の作本です．

もはやサーボの発振の話題でもなんでもないのですが，体験演習用デモロボットASPIREがその姿を大幅に変えたので，報告させていただきます．
今まで動作の安定を求めて試行錯誤してきたASPIREですが，バッテリ接続の不安定性が解決できないままでいました．
また，サーボモータを34個も搭載しているために重量が4キロ近くとなり，各サーボモータにかかる負担も大きなものでした．

そこで，機体の構造を根本から変更し，球状だったころのASPIREと同等の機能を持ちながら，サーボモータ数や重量を減少させることに挑戦しました．
その結果，生まれた機体が添付させていただいた画像のものになります．
（画像では製作途中のため，脚が一本欠けていますが）
6足歩行型という点を継承しつつ，脚部を折り曲げることで「円筒形」に変形し，回転移動することができる構造となっています．
サーボモータ数は34個から24個に，機体重量は4キロから3キロ弱に減りました．
旧ASPIREは黒色のABS樹脂製で精悍なイメージがありましたが，今回製作した新ASPIREはクリーム色の樹脂で構成されているので，見た目としては若干劣る結果になってしまったのが悔やまれます．

ハードウェア自体は設計2日，製作（部品削り出しと組立）1日で製作できました．
駆動回路や動作プログラムは旧ASPIREのものを流用できると思うので，近いうちに実物をお見せできたらと思います．
よろしくお願いいたします．