まずは簡単に
基本的にはアンプされたマイクであればADCのポートに接続してAD変換で検出できます。（※コンデンサマイクなど安価で売っていますが付加回路が結構ありますから注意が必要です）
sensor()関数で検出することはできます。
例えば手を叩いて大きな音がしたら動く、というくらいは、ある値よりも大きなマイク入力（AD入力）があった場合をif文検出すればよいでしょう。
（一度デバッガーのwatch機能でマイク入力の値を確認しておくと良いかもしれません、閾値の当たりが付けられます。）

音声を検出するとなると話が大きくなります。録音（配列にマイクデータ時系列を格納）してパターン処理ということになります。
またサンプルなどかけたら書いてみようかと思います。