千葉工業大学　未来ロボティクス　１年　１４２６０７１　スプラトマン　ジョシュアです。日本語があまり上手ではないのでゆるしてください。
BLEを使ってipadで動かすロボットを作りたいですが、プログラムとBLE moduleをf-paletteに接続する方法が分かりません。BLEのTXやRXなどをf-paletteにどこに接続すれべいいでしょうか？またf-paletteにBluetoothのセットアップのプログラムをどうやって書けばいいんですか？

使用しているBLEはHM-10 Serialです。

HM-10 を使った事がないので、詳しく分かりませんが、スペックシートを見る限り3.3V系のボードのようですのでf-paletteと直接つなぐ事ができます。

http://www.f-palette.org/works/3162/
を参考にしてCPUボードを工夫をして

I/Oボードに付いている回路図（もしくはhttp://www.f-palette.org/downloads/にある回路図）
をみて

BLE f-palette
3.3V- D3.3V
GND- GND
UART_RX- GPIO29/SCITXDA
UART_TX- GPIO29/SCIRXDA
と接続してください。

（※場合によってはBLEのUART_CTSとUART_RTSを短絡させる必要があるかもしれません。）

シリアル通信でモジュールとは通信するので
http://www.f-palette.org/sample/basic/2254/
を参考にして
rs_putc
rs_getc
命令を使って通信します。

BLEのATコマンドを利用して通信速度設定を115200に変更してください。
f-paletteは115200で通信します。

BLEのプログラムに関してはモジュールによって使い方が違うのでHM-10のマニュアルをよんでみてください。