Motor練習問題集
[motor練習問題１]
1. SW１がONのとき、メロディが鳴っている間だけＤＣモータを停止させてみよう。
2. SW１がOFFのとき、ＤＣモータの速度が滑らかに増減するようにしてみよう。
（⇒サーボモータの往復運動は１秒間隔のままでも可能だよ）
2. SW１がOFFのとき、ＤＣモータの速度が滑らかに増減するようにしてみよう。
（⇒サーボモータの往復運動は１秒間隔のままでも可能だよ）
[解答例]
#include "DSP28x_Project.h" // Device Headerfile and Examples Include File
#include "NolibM.h"
volatile struct EPWM_REGS *ePWM[] =
{ &EPwm1Regs, //intentional: (ePWM[0] not used)
&EPwm1Regs,
&EPwm2Regs,
&EPwm3Regs,
&EPwm4Regs,
&EPwm5Regs,
&EPwm6Regs,
&EPwm7Regs,
};
void main(void)
{
int i;
initNolibM(); //初期化
for(;;) // 無限ループ
{/*------------------↓↓↓ここから書き換える↓↓↓--------------------*/
if(sw1(ON)) //スイッチ1がONならば，以下を実行
{
motor(+30,MotCN3); //DCモータ(CN3)を+30の速度で回転
motor(+60,MotCN4); //DCモータ(CN4)を+60の速度で回転
servo(+90,D4); //サーボモータを+90度の位置まで回転
wait(1000); //1000ms待つ
servo(0,D4); //サーボモータを 0度の位置まで回転
wait(1000); //1000ms待つ
motor(0,MotCN3); //DCモータ(CN3)を停止
motor(0,MotCN4); //DCモータ(CN4)を停止
mario(); //音楽
}
else //スイッチ1がONでないなら，以下を実行
{
servo(-90,D4); //サーボモータを-90度の位置まで回転
for(i=0;i<=10;i++){
motor(-3*i,MotCN3); //DCモータ(CN3)を-60の速度で回転
motor(-2*i,MotCN4); //DCモータ(CN4)を-30の速度で回転
wait(100); //100ms待つ
}
servo(0,D4); //サーボモータを 0度の位置まで回転
for(i=10;i>=0;i--){
motor(-3*i,MotCN3); //DCモータ(CN3)を-60の速度で回転
motor(-2*i,MotCN4); //DCモータ(CN4)を-30の速度で回転
wait(100); //100ms待つ
}
}
}/*------------------↑↑↑書き換えるのはここまで↑↑↑-----------------*/
}
[Motors練習問題2]
1. 1周期8秒間のSIN関数を用いて速度±80を往復する
HINT: float型変数を使う。SIN()の引数はラジアンであることに注意
float→int変数をCASTをする必要あり
#include<math.h>を忘れない
2. 上記課題について速度変化につれてLEDを点灯させる
速度0-20 範囲にてLED1を点灯
速度20-40範囲にてLED2を点灯
速度40-60範囲にてLED3を点灯
速度60-100範囲にてLED4を点灯
HINT: float型変数を使う。SIN()の引数はラジアンであることに注意
float→int変数をCASTをする必要あり
#include<math.h>を忘れない
2. 上記課題について速度変化につれてLEDを点灯させる
速度0-20 範囲にてLED1を点灯
速度20-40範囲にてLED2を点灯
速度40-60範囲にてLED3を点灯
速度60-100範囲にてLED4を点灯
[解答例]
#include "DSP28x_Project.h" // Device Headerfile and Examples Include File
#include "NolibM.h"
#include <math.h>
volatile struct EPWM_REGS *ePWM[] =
{ &EPwm1Regs, //intentional: (ePWM[0] not used)
&EPwm1Regs,
&EPwm2Regs,
&EPwm3Regs,
&EPwm4Regs,
&EPwm5Regs,
&EPwm6Regs,
&EPwm7Regs,
};
void main(void)
{
float f=0;
int speed;
initNolibM(); //初期化
for(;;) // 無限ループ
{/*------------------↓↓↓ここから書き換える↓↓↓--------------------*/
f+=0.01;
speed=(int)80*sin(f);
motor(speed,MotCN3);
motor(speed,MotCN4);
speed=abs(speed); //絶対値速度に変換
if(speed>0&&speed<=20)ledFlash(ON,1);//0-20でLED1をON
if(speed>20&&speed<=40)ledFlash(ON,2);//20-40でLED2をON
if(speed>40&&speed<=60)ledFlash(ON,3);//40-60でLED3をON
if(speed>60&&speed<=100)ledFlash(ON,4);//60-100でLED4をON
wait(20); //sampling time is 20 msec
ledFlash(OFF,1);
ledFlash(OFF,2);
ledFlash(OFF,3);
ledFlash(OFF,4);
}/*------------------↑↑↑書き換えるのはここまで↑↑↑-----------------*/
}
[Motor練習問題3]
台形則で回転を制御する。
加速：5[s]間で速度0→+80
定常：速度+80を維持して5[s]
減速：速度+80→0, 5[s]間でストップ
加速：5[s]間で速度0→+80
定常：速度+80を維持して5[s]
減速：速度+80→0, 5[s]間でストップ
[解答例]
#include "DSP28x_Project.h" // Device Headerfile and Examples Include File
#include "NolibM.h"
volatile struct EPWM_REGS *ePWM[] =
{ &EPwm1Regs, //intentional: (ePWM[0] not used)
&EPwm1Regs,
&EPwm2Regs,
&EPwm3Regs,
&EPwm4Regs,
&EPwm5Regs,
&EPwm6Regs,
&EPwm7Regs,
};
void main(void)
{
static float f_spd_ptn[][2]={{0.0,0.0},{80.0,5.0},{80.0,5.0},{0.0,5.0}};//{速度、時間差分}
float f_spd,diff;
int i;
initNolibM(); //初期化
for(;;) // 無限ループ
{/*------------------↓↓↓ここから書き換える↓↓↓--------------------*/
for(i=0;i<3;i++)
{
diff=(f_spd_ptn[i+1][0]-f_spd_ptn[i][0])/f_spd_ptn[i+1][1];
if(diff>0) //増速
{
for(f_spd=f_spd_ptn[i][0];f_spd<=f_spd_ptn[i+1][0];f_spd+=diff*0.02)
{
motor((int)f_spd,MotCN3);
wait(20);
}
}
else if(diff<0) //減速
{
for(f_spd=f_spd_ptn[i][0];f_spd>=f_spd_ptn[i+1][0];f_spd+=diff*0.02)
{
motor((int)f_spd,MotCN3);
wait(20);
}
}
else //差分なし
{
motor((int)f_spd,MotCN3);
wait(f_spd_ptn[i+1][1]*1000);
}
}
}/*------------------↑↑↑書き換えるのはここまで↑↑↑-----------------*/
}
