4軸ロボットアーム

模型用サーボでロボットアームを作ってみました！
拡張基板を使っていますが4軸なのでなくてもいけます。
プログラムの内部で機構学計算していますが、べた書きで書いてあるので、DSP使いとして良いプログラムではありません。
しかしDSPが非常にパワフルなのでまったく問題なく動いています。
またDSPならではの機能である固定小数演算などの機能を使ったプログラムを上げていきます。

とりあえず、参考程度にどうぞ。

アームプログラムDOWNLOAD