5 モータを回してみよう
5-1 モータ&モータドライバの組み立て
ロボットの『動く』部分を担当するのがモータです。
モータは皆さんも一度は目にしたことがある、電池につなげば軸がぐるぐる回る部品。このモータを思い通りに回せるようになると、車輪を回したり、ロボットの関節の部分に組み込んで腕や脚を動かしたりと、様々なことができるようになります。モータを思い通りに回すために必要なのが、PWM機能と、本章で作成するモータドライバに入っているHブリッジ回路。この章ではモータの仕組みを知り、PWM機能とモータドライバ（Hブリッジ）を使ってモータを回してみましょう。
7-1 モータ&モータドライバの組み立て
① モータの組み立て
用意するもの
道具 （1） ハンダごて・ハンダ （2） 圧着工具
部品 （3） DCモータ 2個 （4） ケーブル赤・黒 各2本 （5） コネクタピン 4個
（6） コネクタハウジング（2ピン） 2個
手順① モータにケーブルをハンダ付けする。
被膜をむいたケーブル先端とモータの端子部分に、あらかじめ予備ハンダをしておきます。モータの端子部分に赤黒のケーブルをそれぞれハンダ付けしたら、赤黒のケーブルの長さが揃うように、ハンダ付けしたのと反対側のケーブルの端を切り揃えます。
手順② ケーブルにコネクタピンを圧着し、ハウジングに差し込む。
圧電スピーカの組み立ての手順②～④と同様に、切り揃えたケーブル端の被膜をはがし、コネクタピンを圧着します。圧着したらハウジングに差し込みます。
手順③ 完成！
② モータドライバ組み立て
用意するもの
道具 （1） ハンダごて・ハンダ
部品 （2） モータドライバボード 1枚
（3） ピンヘッダ 2×1ピン 4個 2×15ピン 2個
a. モータドライバボードの組み立て
手順① モータドライバボード・表面にピンヘッダをハンダ付けします。
『fuRo』の文字が書いてある方が表面です。2×1ピンをCN3,CN4,CN5,CN6の4カ所へ、長い方が表面に出るように差し込み、裏側からハンダ付けします。
手順② モータドライバボード・裏面にピンヘッダをハンダ付けします。
太い白ラインが印刷されていない、黒い部品が4つ並んでいるほうが裏面です。
手順③ 完成！
モータ・モータドライバが完成したら、 f-palette I/Oボードに接続します。
b. モータ・モータドライバボードの接続
手順① JP（ジャンパピン）を確認します。
マイコンボードの下にあるJP5、JP6、JP7のジャンパピンは、すべて1-2をショート（接続）させます。
手順② マイコン・モータドライバボードをI/Oボードに接続します。
手順③ DCモータ、サーボモータと圧電スピーカーを接続します。
手順④ 電池とUSBケーブルを接続し、電源を入れます。
手順⑤ 完成！
使う工具・道具一覧
I/Oボードとマイコンボードを組み立てよう
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モータを回してみよう-PWM&モータドライバでモータを駆動する
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- モータ&モータドライバの組み立て
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センサでいろいろ測ってみよう-A/D（アナログ・デジタル）変換
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