6-3 プログラムの中身を見てみよう
サンプルプログラム『PSD』を実行して、PSDセンサから障害物の距離を検出し、その距離に応じてLEDを点滅させたり、スピーカから音を出すことができました。それをプログラムでどうやって実現しているのか「PSD.c」を見てみましょう。
if (条件１){（処理１）}
◆条件１が満たされたときにだけ、（処理１）を実行する
else if (条件２){（処理２）}
◆ifとセットで用いられ、条件１が満たされず、かつ条件２が満たされたときにだけ、（処理２）を実行する
else {（処理３）}
◆ifやelse ifとセットで用いられ、ifやelse ifの条件が満たされなかったときに（処理３）を実行する
◆条件１が満たされたときにだけ、（処理１）を実行する
else if (条件２){（処理２）}
◆ifとセットで用いられ、条件１が満たされず、かつ条件２が満たされたときにだけ、（処理２）を実行する
else {（処理３）}
◆ifやelse ifとセットで用いられ、ifやelse ifの条件が満たされなかったときに（処理３）を実行する
※今回用いているPSDセンサの測定可能距離は10～80[cm]で、出力電圧は距離10cmのときに3.5 ［V］ 程度、80cm以上離れたときにほぼ0［V］となります。A/D変換値にしておよそ 2200～0 程度です。
センサデータ取得関数“sensor”の使い方
（変数）= sensor(ch);
「変数」→取得データ
センサの出力電圧をA/D変換した値(0～4095)が代入される
「ch」→センサが接続されたコネクタを指定
A1, A2, A3, A4◆指定したコネクタ（CN5,CN6）に接続されたセンサの出力電圧をA/D変換した値（0～4095）を、変数に代入する。
例） sen1 = sensor(A1);
→A1に接続されたセンサの出力をA/D変換して，変数sen1に代入
sen2 = sensor(A2);
→A2に接続されたセンサの出力をA/D変換して，変数sen2に代入
if( [条件A] && [条件B] )｛（処理１）｝
◆条件Ａと条件Ｂが両方とも成り立つとき（論理積）だけ、（処理１）を実行する。
例） if( sen1 <= 2000 && sen1 > 1800) { （49行目）
→sen1の値が2000以下（条件A）で、かつ1800より大きい（条件B）のとき、{}内の処理が実行される。
if( [条件A] || [条件B] )｛（処理１）｝
◆条件Ａと条件Ｂのどちらかが成り立つとき（論理和）に、（処理１）を実行する。
例） if( sen1 > 2000 || sen2 > 2000) {
→sen1の値が2000より大きい（条件A）か、もしくはsen2の値が2000より大きい（条件B）のとき、{}内の処理が実行される。
◆条件Ａと条件Ｂが両方とも成り立つとき（論理積）だけ、（処理１）を実行する。
例） if( sen1 <= 2000 && sen1 > 1800) { （49行目）
→sen1の値が2000以下（条件A）で、かつ1800より大きい（条件B）のとき、{}内の処理が実行される。
if( [条件A] || [条件B] )｛（処理１）｝
◆条件Ａと条件Ｂのどちらかが成り立つとき（論理和）に、（処理１）を実行する。
例） if( sen1 > 2000 || sen2 > 2000) {
→sen1の値が2000より大きい（条件A）か、もしくはsen2の値が2000より大きい（条件B）のとき、{}内の処理が実行される。
A1に接続されたセンサの値sen1に応じたプログラム
A1に接続されたセンサに障害物が遠くから近づいてくるに従って、シ・・・ラ・・・ソ・・・と、スピーカから出てくる音がだんだん、高い音から低い音へと変化していきます。
1.
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