5-3 プログラムの中身を見てみよう
サンプルプログラム『Motors』を実行して、DCモータとサーボモータを回転させることができました。それをプログラムでどうやって実現しているのか「Motors.c」を見てみましょう。
DCモータ駆動関数“motor”の使い方
motor(speed, ch);
｢speed｣ は回転の速さ
-100～+100の範囲で指定（最大電圧を加えたときの速度を100とする）
正の整数:正の方向（CW）に回転（正回転）
負の整数:負の方向（CCW）に回転（逆回転）
0:ブレーキ，回転の停止
motor(speed, ch);
｢speed｣ は回転の速さ
-100～+100の範囲で指定（最大電圧を加えたときの速度を100とする）
正の整数:正の方向（CW）に回転（正回転）
負の整数:負の方向（CCW）に回転（逆回転）
0:ブレーキ，回転の停止
｢ch｣はモータ番号
MotCN3, MotCN4
◆モータドライバボードの指定したコネクタ（CN3,CN4）に接続したDC モータを駆動させる。
例） motor(30, MotCN3);
→CN3に接続されたモータを、30の速度で正転で駆動させる。
motor(-80, MotCN4);
→CN4に接続されたモータを、80の速度で逆転で駆動させる。
motor(0, MotCN3);
→CN3に接続されたモータの回転を停止させる。
サーボモータ駆動関数“servo”の使い方
servo(angle, ch);
servo(angle, ch);
｢angle｣は回転角度
-100～+100(deg)の範囲で指定
｢出力コネクタ｣D1, D2, D3, D4
◆指定コネクタ（D1, D2, D3, D4）に接続したサーボモータを駆動する。
例） servo(+90,D4);
→D4のサーボモータを90度の位置まで回転させる
servo(-45,D4);
→D4のサーボモータを-45度の位置まで回転させる
servo(0,D4);
→D4のサーボモータを0度（初期位置）まで回転させる
スイッチ１がONのとき
1.
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2.
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